Zülpich war ehemals der römischer Marktort Tolbiacum (um 70 n. Chr.).

In der Altstadt sind der spätgotische Rathausturm (16. Jh.), die Landesburg (14. Jh.) und ein Römerbad (2. Jh.) erhalten. Der historische Stadtkern wird umgeben vom restaurierten Mauerring mit 4 Stadttoren (Ende 14. Jh.).