Odendorf findet erstmals im 8. Jahrhundert urkundliche Erwähnung.
Zu den historischen Gebäuden des Ortes gehören der Zentralhof mit Zehnthaus (1776), die romanische Kirche (12. Jh.) und das alte Klostergebäude.
Am Ohrbach befinden sich zudem alte Fachwerkbauten und eine im 18. Jh. umgebaute Burg.